在人形机器人的整体架构中，关节模组作为其核心组件之一，扮演着至关重要的角色。所谓一体化关节模组，是指将驱动系统、传感器、控制单元及机械结构等功能集成在一个紧凑的模块中，能够有效地提供运动和定位的精准控制。

当前，国内一批一体化关节模组企业应运而生，为人形机器人的发展提供了坚实的技术支撑。接下来，我们将细数国内在该领域内有所布局的企业。（排名不分先后）

巨蟹智能

无锡巨蟹智能驱动科技有限公司（简称“巨蟹智能”）是一家专注于谐波减速机及动力模组研制的高科技企业，成立于2019年4月26日。为了满足人形机器人各个部位的关节需求，巨蟹智能分别设计了R48、R55、R83、R83-Pro、R120、R120-Pro六大系列的关节模组。

意优机器人

江苏意优机器人科技有限公司是一家专注于人形机器人驱动系统研发、生产和销售的高新技术企业，成立于2021年9月。意优伺服关节模组性能卓越稳定，性价比高，已实现规模量产，广泛应用于人形机器人、协作机械臂、医疗器械、工业自动化、智能制造等领域。意优的人形机器人专用关节PHT系列共有PHT14、PHT17、PHT20、PHT25四个型号，具备极致轻薄、轻巧领先、稳定强劲三大特点。

纽格尔

纽格尔智能传动(广东)有限公司于2014年在东莞成立，专注于核心传动部件及自动化设备零部件，主要生产精密行星减速机、减速电机、直线模组三大系列产品。

针对人形机器人的需求，纽格尔推出了三种规格型号的关节执行器。据透露，其核心构件是由行星减速器、无刷外转子电机和驱动板(含编码器)构成，根据不同应用场景的需求，可支持单编码器和双编码器两种方案。此外，关节执行器内部已经封装了电机底层的FOC矢量控制算法，它可以对永磁同步电机进行高精度的闭环控制，具有结构紧凑、功率密度大、力矩响应速度快、过载能力高、低背隙高精度等特点。

同川精密

深圳市同川科技有限公司成立于2012年，从事机器人及智能装备核心部件的研发、生产和销售，致力于为行业提供安全、可靠、模块化、轻量化的精密传动部件。公司旗下拥有以谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等核心部件产品。

同川精密人形机器人关节模块 - TCM系列 - 直筒型协作模块，针对人形机器人领域，进一步减少机器人关节模块的体积和重量，实现高度集成化的传动关节模块方案，在机器人关节的轻量化、模块化等方向技术领先。

微悍动力

微悍动力是睿尔曼智能科技（北京）有限公司旗下全资子公司。微悍动力是一家专注于高功率密度机器人核心零部件生产与研发的高新技术企业，提供关节模组及核心零部件谐波减速器系列产品，全部自主研发、制造并拥有核心专利。目前产能规划5万台/ 年，由江苏生产基地制造。

微悍动力WHJ系列一体化关节所有核心部件驱动器、电机、谐波减速器自研自产，自研谐波减速器专注于体积更微小、自重更轻量、性能更强劲，较市场上谐波减速器同性能规格减重约30%-50%，且扭矩是同尺寸产品的2倍。

泰科机器人

深圳市泰科智能机器人有限公司是一家专注于机器人核心零部件研发、生产和销售的国家高新技术企业。

HJL系列线性关节模组目前有HJL08、HJL12和HJL15三个系列，利用行星滚柱丝杠结构产生强大推力，内部集成拉压力传感器，可灵活应用在人形机器人的上臂、前臂、大腿及小腿等处。